朝鲜王卫满的故事，说来可真是曲折。这卫满原本是燕国人，当年燕国强盛的时候，曾经把真番、朝鲜这些地方都收服了，派官员管理，还修筑了边防要塞。后来秦朝灭了燕国，这些地方就归辽东郡管了。
到了汉朝建立，朝廷觉得这些地方太远不好防守，就重新修缮了辽东的旧要塞，把边界划在浿水，还是归燕国管。后来燕王卢绾造反失败逃到匈奴，卫满也带着一千多人逃命。他们梳着蛮夷的发髻，穿着蛮夷的衣服往东跑，渡过浿水，在秦朝留下的空地上安顿下来。慢慢地，卫满收服了真番、朝鲜的蛮夷，还有从燕国、齐国逃来的人，自立为王，把王险城作为都城。
那时候正是汉惠帝和吕后当政，天下刚刚安定。辽东太守就跟卫满约定，让他当汉朝的外臣，替朝廷管好塞外的蛮夷，别让他们来边境捣乱。要是蛮夷的君长想来朝见天子，也不许阻拦。朝廷批准了这个约定，卫满就借着汉朝的威势，用兵力和财物收服周边的小城邑，真番、临屯这些地方都归顺了他，地盘扩大到方圆几千里。
传到卫满的孙子右渠当王的时候，事情就变了。右渠收留的汉朝逃犯越来越多，自己也不来朝见天子。真番旁边的那些小国想上书求见天子，也被他拦着不让。到了元封二年，汉朝派涉何去责备右渠，右渠就是不肯听命。涉何离开时走到边界浿水边，让车夫刺杀了送行的朝鲜副王长，然后渡河跑回汉朝，向天子报告说"杀了朝鲜将领"。汉武帝觉得这事干得漂亮，不但没追究，还封涉何当辽东东部都尉。朝鲜人恨透了涉何，发兵偷袭把他杀了。
这下可把汉武帝惹火了，他征集罪犯组成军队讨伐朝鲜。那年秋天，派楼船将军杨仆率领齐地士兵从渤海渡海，左将军荀彘带五万人从辽东出发。右渠派兵据守险要。左将军手下的卒正多带着辽东兵先冲上去，结果被打得七零八落，逃回来的都被军法处斩了。楼船将军带着七千齐兵先到王险城，右渠守城不出，后来发现汉军人少，就出城攻打，把楼船将军的部队也打散了。杨仆丢了部队，躲在山里十几天，慢慢才收拢残兵。
左将军在浿水西边攻打朝鲜军，也没能取胜。汉武帝看两位将军都没进展，就派卫山借着军威去劝降。右渠见了使者磕头认错："我愿意投降，就怕两位将军使诈杀我。现在看到使者的符节，我真心归降。"他派太子去谢罪，带了五千匹马和军粮，还有一万多人护送。这些人带着兵器正要渡浿水，使者和左将军怀疑他们要造反，就说太子既然投降，应该让随从放下武器。太子也疑心使者和左将军要杀他，就不渡河回去了。卫山回去报告，汉武帝一怒之下把卫山杀了。
左将军终于打败浿水边的朝鲜军，推进到王险城下，包围了西北面。楼船将军也来会合，驻扎在城南。右渠死守城池，几个月都攻不下来。
左将军仗着自己是皇帝亲信，带着燕代地区的士兵，性子急又骄横。楼船将军的齐地士兵渡海而来，本来就损失惨重，先前又败给右渠，士兵们都害怕，将领也心虚，所以围城时总想和谈。左将军急着进攻，朝鲜大臣们就暗中派人跟楼船将军商量投降，来回传话，一直没定下来。左将军几次约楼船将军一起进攻，楼船将军想等朝鲜人投降，就没配合。左将军也派人去劝降，朝鲜人不肯，心里向着楼船将军。这么一来，两位将军就互相看不顺眼了。
左将军觉得楼船将军先前损兵折将，现在又跟朝鲜人走得近却不投降，怀疑他要造反，只是不敢动手。汉武帝也觉得将领无能，之前派卫山劝降，右渠派太子来，卫山和左将军处理不当，把事情搞砸了。现在两位将军围城又闹矛盾，所以迟迟不能取胜。于是派济南太守公孙遂去处理，授权他见机行事。
公孙遂一到，左将军就说："朝鲜早该拿下了，拖到现在是有原因的。"他把楼船将军几次不配合的事说了，又加上自己的猜测："现在不采取行动，恐怕要出大乱子，不光楼船将军有问题，朝鲜人可能和我们军队同归于尽。"公孙遂觉得有理，就用符节召楼船将军来左将军营中议事，一见面就让左将军的人把楼船将军抓了，合并了他的部队。汉武帝知道后，把公孙遂也杀了。
左将军合并两军后，加紧攻打朝鲜。朝鲜的丞相路人、韩阴，尼谿的丞相参，将军王唊一起商量："本来想投降楼船将军，现在他被抓了，只剩左将军指挥，进攻越来越猛，我们顶不住了，可大王又不肯降。"结果韩阴、王唊、路人都逃去投降汉朝，路人在半路上死了。元封三年夏天，尼谿的丞相参派人杀了右渠来投降。但王险城还没拿下，右渠的大臣成巳又造反，继续抵抗。左将军让右渠的儿子长降、路人的儿子最去劝降百姓，杀了成巳，这才平定朝鲜，设为四个郡。参封为澅清侯，韩阴为荻苴侯，王唊为平州侯，长为几侯。最因为父亲死了也有功劳，封为温阳侯。
左将军被召回京城，因为争功嫉妒、贻误军机，被处死。楼船将军也因为当初到洌口时不等左将军，擅自进攻导致损失惨重，本该处死，花钱赎罪成了平民。
太史公说：右渠仗着地势险要负隅顽抗，结果国家灭亡。涉何谎报军功，引发这场战争。楼船将军心胸狭窄，招来灾祸。左将军荀彘争功，和公孙遂一起被处死。两支军队都受辱，将领们都没落得好下场。
卫满这个燕国人，在朝鲜称王。定都王险城，路人当丞相。右渠走错第一步，涉何火上浇油。祸根从此埋下，两位将军互相猜疑。卫山、公孙遂都被处死，事情搞得一团糟。
朝鲜王满者，故燕人也。自始全燕时尝略属真番、朝鲜，为置吏，筑鄣塞。秦灭燕，属辽东外徼。汉兴，为其远难守，复修辽东故塞，至浿水为界，属燕。燕王卢绾反，入匈奴，满亡命，聚党千馀人，魋结蛮夷服而东走出塞，渡浿水，居秦故空地上下鄣，稍役属真番、朝鲜蛮夷及故燕、齐亡命者王之，都王险。
会孝惠、高后时天下初定，辽东太守即约满为外臣，保塞外蛮夷，无使盗边；诸蛮夷君长欲入见天子，勿得禁止。以闻，上许之，以故满得兵威财物侵降其旁小邑，真番、临屯皆来服属，方数千里。
传子至孙右渠，所诱汉亡人滋多，又未尝入见；真番旁众国欲上书见天子，又拥阏不通。元封二年，汉使涉何谯谕右渠，终不肯奉诏。何去至界上，临浿水，使御刺杀送何者朝鲜裨王长，即渡，驰入塞，遂归报天子曰“杀朝鲜将”。上为其名美，即不诘，拜何为辽东东部都尉。朝鲜怨何，发兵袭攻杀何。
天子募罪人击朝鲜。其秋，遣楼船将军杨仆从齐浮渤海；兵五万人，左将军荀彘出辽东：讨右渠。右渠发兵距险。左将军卒正多率辽东兵先纵，败散，多还走，坐法斩。楼船将军将齐兵七千人先至王险。右渠城守，窥知楼船军少，即出城击楼船，楼船军败散走。将军杨仆失其众，遁山中十馀日，稍求收散卒，复聚。左将军击朝鲜浿水西军，未能破自前。
天子为两将未有利，乃使卫山因兵威往谕右渠。右渠见使者顿首谢：“原降，恐两将诈杀臣；今见信节，请服降。”遣太子入谢，献马五千匹，及馈军粮。人众万馀，持兵，方渡浿水，使者及左将军疑其为变，谓太子已服降，宜命人毋持兵。太子亦疑使者左将军诈杀之，遂不渡浿水，复引归。山还报天子，天子诛山。
左将军破浿水上军，乃前，至城下，围其西北。楼船亦往会，居城南。右渠遂坚守城，数月未能下。
左将军素侍中，幸，将燕代卒，悍，乘胜，军多骄。楼船将齐卒，入海，固已多败亡；其先与右渠战，因辱亡卒，卒皆恐，将心惭，其围右渠，常持和节。左将军急击之，朝鲜大臣乃阴间使人私约降楼船，往来言，尚未肯决。左将军数与楼船期战，楼船欲急就其约，不会；左将军亦使人求间郤降下朝鲜，朝鲜不肯，心附楼船：以故两将不相能。左将军心意楼船前有失军罪，今与朝鲜私善而又不降，疑其有反计，未敢发。天子曰将率不能，前使卫山谕降右渠，右渠遣太子，山使不能剸决，与左将军计相误，卒沮约。今两将围城，又乖异，以故久不决。使济南太守公孙遂往之，有便宜得以从事。遂至，左将军曰：“朝鲜当下久矣，不下者有状。”言楼船数期不会，具以素所意告遂，曰：“今如此不取，恐为大害，非独楼船，又且与朝鲜共灭吾军。”遂亦以为然，而以节召楼船将军入左将军营计事，即命左将军麾下执捕楼船将军，并其军，以报天子。天子诛遂。
左将军已并两军，即急击朝鲜。朝鲜相路人、相韩阴、尼谿相参、将军王夹相与谋曰：“始欲降楼船，楼船今执，独左将军并将，战益急，恐不能与，王又不肯降。”阴、唊、路人皆亡降汉。路人道死。元封三年夏，尼谿相参乃使人杀朝鲜王右渠来降。王险城未下，故右渠之大臣成巳又反，复攻吏。左将军使右渠子长降、相路人之子最告谕其民，诛成巳，以故遂定朝鲜，为四郡。封参为澅清侯，阴为荻苴侯，唊为平州侯，长为几侯。最以父死颇有功，为温阳侯。
左将军徵至，坐争功相嫉，乖计，弃市。楼船将军亦坐兵至洌口，当待左将军，擅先纵，失亡多，当诛，赎为庶人。
太史公曰：右渠负固，国以绝祀。涉何诬功，为兵发首。楼船将狭，及难离咎。悔失番禺，乃反见疑。荀彘争劳，与遂皆诛。两军俱辱，将率莫侯矣。
卫满燕人，朝鲜是王。王险置都，路人作相。右渠首差，涉何俱上。兆祸自斯，狐疑二将。山、遂伏法，纷纭无状。